Kas sa tead, kuidas valitakse sobivat tööstusroboti mudelit, mis tagaks soovitud tulemuse, esimesel korral?

Roboti mudel valitakse vastavalt ülesandele mida soovitakse automatiseerida. Roboti mudeli valimisel tuleb arvestada soovitud tootlikkusega, mida robot peaks tagama. Siinkohal tuleb märkida, et automatiseerimis ülesande lahendamiseks on mitmeid viise ja lahendusi. Iga erinev lahendus võib esitada robotile erinevad nõudmised, näiteks kas robot hoiab tööriista või hoopis töödeldavat detaili. Enamasti osutub valituks lahendus mille hind on kõige madalam kuid oluline on ka uue süsteemi tootlikus. Selleks, et leida sobivaim lahendus tuleb läbi analüüsida mitmeid võimalusi. Kõige lihtsam on seda läbi viia arvutil kasutades selleks erinevaid simulatsioone, kus saab proovida erinevaid roboti mudeleid. Simulatsioonis olevatel robotitel on 1:1 parameetrid reaalse robotiga.

Kui süsteemi kontseptsioon on paigas siis on teada milline peab olema roboti võimekus. Robotit saab valida roboti andmelehe järgi, kus on kirjas põhilised roboti parameetrid ning nende põhjal teha kindlaks milline mudel sobib ülesande lahendamiseks kõige paremini. Kahjuks ei ole roboti valimine nii lihtne kui esmapilgul tundub kuna ülesandele sobiva roboti leidmine nõuab automatiseeritava tööprotsessi kohta teatud parameetreid. Näiteks roboti mudel määrab ära siruulatuse ja tööala suuruse. Roboti paiknemine ruumis määrab ära selle osa, mida on võimalik kasutada tööalast töö tegemiseks. Haruharva esineb olukordi kus ainult üks parameeter on määrava tähtsusega roboti valimisel, enamasti on selleks siruulatus, tõstevõime, korduvtäpsus.

Tööstusroboti andmelehelt leiab tavaliselt järgnevad parameetrid:

Roboti tüüp

Roboti täpse mudeli kujutis on enamasti andmelehel pildina välja toodud kuskohast on näha millist tüüpi robotiga on tegemist.

Telgede arv

Telgede hulk on eraldi välja toodud või siis on antud kiirused iga telje kohta mille järgi saab aimu telgede arvust.

Siruulatus ja tööala

On välja toodud arvulise näitajana ning ka graafiliselt, kus on näha tööala suurus ja maksimaalsed ulatuse piirid. Ühel andmelehel võib olla välja toodud mitu erinevat roboti variatsiooni ühest mudelist, erinevate parameetritega, mis põhinevad samal baas mudelil.

Tõstevõime

Tõstevõime on teabelehel välja toodud. Ühel ja sama baas mudelil põhinevad roboti erinevad mudelite variandid võivad olla välja toodud samal teabelehel. Erineva siruulatusega mudelid on erineva tõstevõimega, mida kaugemale robot ulatab seda vähem jõuab ta tõsta. Lisaks sõltub roboti tõstevõime robotile kinnitatava või robotiga haaratava massi massikeskme asukohast, mõõdetuna roboti tööriista kinnitus pinnast viimasel teljel. Tõstevõime sõltuvus massikeskme asukohast pole enamasti teabelehtedel välja toodud, selle kohta on tavaliselt graafik kasutusjuhendis. Kasutusjuhendeid võib olla mitmeid, ühe seadme kohta. Osad neist juhenditest on mõeldud roboti operaatorile, osad roboti paigaldajale (integraatorile). Tõstevõime graafik asub integraatorile mõeldud kasutusjuhendis.

Punkti ja trajektoori korratavus

Punkti ja trajektoori korratavus täpsused on enamasti arvulisel kujul andmelehel välja toodud.

Liigendite töökäigud ja kiirused

Iga liigendi nurkkiirused ja käiguulatused on enamasti arvuliselt teabelehel välja toodud.

Paigaldusasendid

Juhul kui robot sobib paigaldamiseks mõnes teises asendis kui püstiselt horisontaalsele pinnale (põrandale) siis on see välja toodud. Osad mudelid sobivad paigaldamiseks kaldu nurga all, vertikaalsele pinnale (seinale), horisontaalsele pinnale tagurpidi (lakke).

Mõõtmed ja mass

Teabelehel on välja toodud tööstusroboti mass ja viimaste liigendite kabariit mõõtmed.

Roboti kaitseklass (IP)

Roboteid valmistatakse erineva kaitseklassiga, teabelehelt võib leida nii standard mudeli kaitseklassi, kui ka saadaval olevad lisavõimalused. IP arv näitab seadme kaitsetaset välimõjudele. Esimene number väljendab kaitset tahkete osade vastu. Teine number näitab kaitsetaset vedelike vastu. Lisaks IP klassile on valikus ka veel eritingimustele vastavad mudelid nagu:

Elektritoite vajadus

Elektrivarustuse nõuded võivad olla näidatud roboti kontrolleri teabelehel, eelnevad andmed olid kõik pärit roboti manipulaatori teabelehelt.

Põhilised tööstusrobotite tüübid.

Robotkäsi – või manipulaator on nelja või enama liigendiga robot. Sellist tüüpi roboteid kasutatakse maailmas kõige rohkem kuna on väga universaalsed ja täpsed. Manipulaator tüüpi robot on väga võimekas ja sobib tegema töid alates toodete ladustamisest kuni vastutusrikaste sertifitseeritud keevisõmblusteni välja. Suurem osa seda tüüpi roboteid teevadki keevitustöid. Kõik käsi tüüpi roboteid saab kasutada keevitamiseks kui neile lisada vajalikud keevitusseadmed.

Cartesian robot – koosneb tavaliselt kolmest lineaarteljest. Kolmeteljeline Cartesian robot sarnaneb tööpõhimõttelt laser, plasma ja vesilõikus pinkidele kus lõikepead liigutatakse mööda kolme lineaartelge, et tagada nõutud paiknemine ruumis.

Scara robot – koosneb kolmest pöördteljest ja ühest lineaarteljest. Scara roboteid kasutatakse enamasti kergete ja väiksemate toodete koostamiseks ja komponentide täpseks paigutamiseks. Sacara tüüpi robotitd on erinevatest roboti tüüpidest ühed kiiremad ja täpsemad ning võtavad vähe ruumi võrreldes tööulatusega mida pakuvad.

Delta robot –  paikneb oma töökoha peal või küljel. Delta robotid on kiired ja liikuvad kuna roboti liigendid saavad olla väga kerged tänu sellele, et roboti mootorid asuvad statsionaarsel alusel ja need ei liigu roboti töötamisel kaasa. Väike liigendite mass tagab suurima kiiruse ja täpsuse tööstusrobotites. Selliseid roboteid kasutatakse väga palju tootmisliinide kohal kus tooted liiguvad roboti alt läbi.
Delta robot võib olla ka kuueteljeline kus kolm lisa telge paiknevad liigendite otsas, mis suurendavad seda tüüpi roboti võimekust võimaldades tööriista liigutada igas ruumiasendis. Ilma listelgedeta paikneb tööriist alati paralleelselt roboti kinnituspinnaga.

Silinder ja Polar robot – Silinder roboti tööalaks on silindrikujuline ala mille keskmes robot ise paikneb. Polar roboti puhul on tööalaks kera ning robot paikneb tööala keskmes. Mõlemal robotil on neli telge, erinevus seisneb teise telje tüübis.
Silindrilise roboti teiseks teljeks on lineaarne telg.
Polar roboti puhul on teiseks teljeks pöördtelg.

Koostöörobot – on väliselt hästi kumera kujuga. Hästi kumerad pinnad tagavad suurema kokkupuute pindala kui toimub kontakt inimesega. Mida suurem on kokkupuute pindala seda suuremaid jõude talub inimene tundmata valu ja saamata vigastusi. Selline disain on loodud selleks, et robot sobiks inimesega koos töötamiseks ning ei vajaks eraldi piiratud töökohta. Koostöörobot on ehituselt ja liigendite arvult sarnane käsitüüpi robotile. Koostöörobot võib kujutada endast ohtu inimesele kui tema otsa kinnitada midagi teravat või muul viisil inimese jaoks ohtliku.