Tööstusroboti omadused

Tõstevõime

on maksimaalne mass, mida saab kinnitada roboti viimase liigendi kinnituspinnale. Sellise koormuse juures on robot võimeline tagama vastavuse tootjapoolsetele parameetritele nagu kiirus ja korratavus ning tagab robotile pika eluea. Lisaks massile peab teadma robotile kinnitatava massi massikeskme asukohta. Mida kaugemal on massikese viimase liigendi kinnituspinnast, seda väiksem on roboti tõstevõime. Täpsemad andmed roboti tõstevõime sõltuvusest ja massikeskme asukohast leiad tootjapoolsetest materjalidest.

Korratavus

(repeatability) on roboti maksimaalne positsiooni erinevus salvestatud punkti suhtes. Tööstusrobotid ei ole 100% täpsed ning nende ühte ja samasse punkti liikumistel esineb erinevusi. Enamasti jäävad tolerantsid vahemikku (0,05 – 0,5 mm). Korratavuse täpsus on välja toodud roboti andmete lehel. Korratavus on oluline selliste protsesside puhul nagu punktkeevitus, koostamine ja detailide paigutamine ühest punktist teise.

Teekonna korratavus (path repeatability)

on roboti maksimaalne trajektoori erinevus salvestatud trajektoori suhtes ehk roboti võime korrata ühte ja sama liikumistrajektoori. Teekonna korratavus on oluline selliste protsesside jaoks nagu keevitamine ja liimimine.

Siruulatus ja tööala

suurus sõltub roboti liigendite liikumisulatusest ning liigendite pikkusest. Siruulatus ehk kui kaugele robot suudab liikuda oma tsentrist kuni viienda telje tsentrini. Tööala suurus on ruumala, kus robot saab liikuda oma viienda teljega. Tööala on kujutatud andmelehel külgvaates, kus on märgitud kontuur roboti maksimaalsete ulatustega. See kehtib kuueteljelise tööstusroboti puhul.

Kiirust

on enamasti iseloomustatud andmelehel erinevate liigendite maksimaalsete nurkkiirustena. Nendest andemetest ei pruugi olla suurt abi, sest robot töötab, liigutades erinevaid liigendeid erinevatel kiirustel ja mahus, et tagada nõutud trajektoor ruumis. Kõikidel liigenditel kulub aega, et saavutada maksimaalne kiirus, ning need vajavad ka aega, et seisma jääda. Lühikeste liikumiste puhul ei pruugi liigendid saavutada oma maksimaalset kiirust. Selleks, et selgitada välja roboti reaalne kiirus, on loodud spetsiaalne test (goalpost test), kus robot liigub 25-mm vertikaalselt üles 300-mm horisontaalselt ja 25-mm vertikaalselt alla.

Lisaks avaldab kiirus mõju ka roboti liikumistrajektoorile, kuna robot hakkab suuremal kiirusel trajektoori kurve laugemaks tegema. Roboti töökiiruse muutmine mõjutab liikumistrajektoori, kui tööprogramm on loodud väiksemal kiirusel. Viga suureneb kiiruse suurenedes. Osadel tootjatel nagu ABB on selleks loodud lisafunktsioon nimega TureMove, mis juhib robotit mööda kindlat teekonda sõltumata kiirusest.