Kas tead milliste parameetrite järgi eristatakse ühte tööstusrobotit teisest?

Tööstusroboteid on mitmeid eri tüüpi mis on loodud erineva iseloomuga protsessidele, näiteks sobib SCARA tüüpi robot hästi koostamis ülesanneteks, sest seda tüüpi tööstusrobotid on kiired ja täpsed. Iga roboti tootja poolt toodetud robotil on erinevad tehnilised näitajad.

Esialgu olid erinevad robotite tootjad spetsialiseerunud kindlat tüüpi tööstusrobotite valmistamisele. Kuid aja möödudes on suuremate tootjad hakanud valmistama enamusi neist. Ühte protsessi on võimalik automatiseerida mitut eri tüüpi roboti mudeliga. Lisaks roboti telgede hulgale ja tüübile määratakse roboti olemust nelja parameetri järgi:

Tõstevõime

on maksimaalne mass, mida saab kinnitada roboti viimase liigendi kinnitus pinnale. Sellise koormuse juures on robot võimeline tagama vastavuse tootjapoolsetele parameetritele nagu kiirus ja korratavus ning tagab robotile pika eluea. Lisaks massile peab teadma robotile kinnitatava massi massikeskme asukohta, mida kaugemal on massikese viimase liigendi kinnitus pinnast seda väiksem on roboti tõstevõime. Täpsemad andmed roboti tõstevõime sõltuvusest ja massikeskme asukohast leiad tootjapoolsetest materjalidest.

Korratavus

(repeatability) on roboti maksimaalne positsiooni erinevus salvestatud punkti suhtes. Tööstusrobotid ei ole 100% täpsed ning nende ühe ja samasse punkti liikumistel esineb erinevusi. Enamasti jäävad tolerantsid vahemikku (0,05 – 0,5 mm). Korratavuse täpsus on välja toodud roboti andmete lehel. Korratavus on oluline selliste protsesside puhul nagu punktkeevitus, koostamine ja detailide paigutamisel ühest punktist teise.

Teekonna korratavus

(path repeatability) on roboti maksimaalne trajektoori erinevus salvestatud trajektoori suhtes ehk roboti võime korrata ühte ja sama liikumis trajektoori. Teekonna korratavus on oluline selliste protsesside jaoks nagu keevitamine ja liimimine.

Siruulatus ja tööala

suurus sõltub roboti liigendite liikumis ulatusest ning liigendite pikkusest. Siruulatus ehk kui kaugele robot suudab liikuda oma tsentrist kuni viienda telje tsentrini. Tööala suurus on ruumala, kus robot saab liikuda oma viienda teljega. Tööala on kujutatud andmelehel külgvaates, kus on märgitud kontuur roboti maksimaalsete ulatustega. See kehtib kuueteljelise tööstusroboti puhul.

Kiirust

on enamasti iseloomustatud andmelehel erinevate liigendite maksimaalsete nurkkiirustena. Nendest andemetest ei pruugi olla suurt abi, sest robot töötab liigutades erinevaid liigendeid erinevatel kiirustel ja mahus, et tagada nõutud trajektoor ruumis. Kõikidel liigenditel kulub aega, et saavutada maksimaalne kiirus ning vajavad ka aega, et seisma jääda, lühikeste liikumiste puhul ei pruugi liigendid saavutada oma maksimaalset kiirust. Selleks, et selgitada välja roboti reaalne kiirus on loodud spetsiaalne test (goalpost test), kus robot liigub 25-mm vertikaalselt ülesse 300-mm horisontaalselt ja 25-mm vertikaalselt alla.

Lisaks avaldab kiirus mõju ka roboti liikumis trajektoorile, kuna robot hakkab suuremal kiirusel trajektoori kurve laugemaks tegema. Roboti töökiiruse muutmine mõjutab liikumis trajektoori, kui tööprogramm on loodud väiksemal kiirusel. Viga suureneb kiiruse suurenedes. Osadel tootjatel nagu ABB on selleks loodud lisa funktsioon nimega TureMove, mis juhib robotit mööda kindlat teekonda sõltumata kiirusest.