Haaratsi valimine

Haaratsite tootjaid ja mudeleid on palju, mistõttu võib sobiva haaratsi leidmine osutuda aeganõudvaks. Tööriista valimisel tuleb lähtuda ülesandest, mida hakkab robot koos haaratsiga täitma. Enne haaratsi valimist peab olema selge, milliseid tooteid hakatakse tõstma. Kui tooteid on mitmeid, siis mida suuremale hulgale toodetest üks haarats sobib seda väiksemad on kulud. Tihti võib juhtuda, et ühe haaratsiga ei õnnestu kõiki vajalikke toiminguid läbi viia. Sellisel juhul peab kasutama mitut erinevat tööriista. Haaratsite vahetamine on automatiseeritav nii, et robot saab sellega ise hakkama. Nende valikul peaks lähtuma viiest kriteeriumist:

Tõstetavad tooted

Mõõtmed – kõige väiksema ja suurema toote mõõtmed
Mass – kõige kergema ja raskema toote mass
Pinna kvaliteet – millised on toote pinna omadused pehme, kõva
Temperatuur – millisel temperatuuril on tooted
Materjal – sellest sõltub haaratsi tüüp

Tööülesanne

Tööiseloom – mis ülesannet robot haaratsiga täidab
Erinevate toodete hulk
Toodete asetamise täpsus – kuhu ja kui täpselt tuleb tooteid asetada
Nõutav töötsükliaeg

Töökeskkond

Ümbritsev keskkond – tolm, pritsmed, kemikaalid
Temperatuur
Niiskustase
Keskkonnast tingitud muud mõjud

Robot

Korduvtäpsus – kui täpselt suudab robot liikuda korduvalt samadele positsioonidele
Täpsus – kui täpselt suudab robot liikuda määratud positsioonidele
Kiirus
Tõstevõime – kui suurt massi suudab robot liigutada
Haaratsi käitamise võimalused – pneumaatika, elektroonika, hüdraulika
Mehaaniline ühendus – millisel viisil ühendatakse haarats roboti külge

Haarats

Mass – haaratsi mass vähendab roboti tõstevõimet
Haaramis tugevus – ehk haaratsi tõstevõime
Haaratsi juhtimine – pneumaatika, elektroonika, hüdraulika
Töökeskkonna temperatuur
Haaratsi mõõtmed – sõltub kõige väiksemast ja suuremast tootest
Robot – kas haaratsit saab kasutada seda tüüpi robotiga
Hind

int(1094)