Haaratsite lisaseadmed

Haaratsite lisaseadmed suurendavad robotsüsteemi võimekust ja töökindlust.

Haaratsite leevendid.

Robotid on täpsed ja jäigad masinad ja nende täpne joondamine iga komponendiga võib osutuda keeruliseks. Selleks, et vältida kokkupõrkeid ja vigastusi, on hea kasutada selliseid lisaseadmeid, mis kompenseerivad mõnemillimeetriseid ebatäpsusi.

Leevendid pikisuunas (Z)annavad liikumisvabadust, kui haaratsiga on vaja avaldada survet toote võtmisel või panemisel. Sellised leevendid on kuni 10-mm käiguga.

Leevendid külgsuunas (X; Y) on vajalikud, kui asetada näiteks võll avasse, siis selline leevendi kompenseerib tsentrite erinevust.

Leevendid kõikides suundades (X; Y; Z) lisaks kahele erinevale seadmele on leevendid, mis annavad vabadused kõigis kolmes suunas.

Automaatne haaratsi vahetamine.

Tihti juhtub, et üks robot teeb mitmeid tegevusi, mis eeldavad erinevate haaratsite kasutamist selleks, et tööprotsess oleks automaatne. Seetõttu peab saama robot iseseisvalt haaratsit vahetada. Haaratsite vahetamiseks peab kasutama kiirühendusi, mille abil saab robot iseseisvalt ühe haaratsi ära panna ja võtta teise asemele. Läbi kiirühenduste käivad kõik vajalikud kommunikatsioonid, mis on haaratsi tööks vajalikud.

Haaratsi pööramine üle 360 kraadi.

Haaratsile tulevad külge erinevad kaablid ja voolikud, mis takistavad haaratsi pööramist üle ühe tiiru ümber oma telje. Selle probleemi lahendamiseks saab kasutada lisaseadet, mida mööda liiguvad kõik haaratsi ühendused, mis tööks vajalikud ning tänu sellele võimaldab lõputult haaratsit pöörata. Antud lisaseade annab robotile juurde ühe telje.

Jõuandur

annab robotile tagasisidet, kui suurt survet avaldab kontaktis olevale pinnale või detailile. Sellise anduri abil on võimalik avaldada võrdset jõudu kõikidele toodetele sõltumata toodete mõõtmete erinevusest. Jõuandur mõõdab jõudusid kõigis kolmes teljes ning samuti igas teljes tekkivaid väändemomente. Jõuandur paikneb haaratsi ja roboti vahel ning on oma olemuselt jäik ega lase tööriistal jõudude avaldumisel liikuda.

Kokkupõrke andur

paigaldatakse roboti ja tööriista vahele. Selle abil peatatakse robot, kui tööriist põrkub mõne objektiga. Kokkupõrke andur on teatud jõu ületamiseni jäik ning kokkupõrkel annab järgi ega lase tööriista rikkuda.